当机械臂无法夹住桌子时，可以考虑以下几种解决方法：

检查夹具：确保夹具被正确安装和调整。如果夹具没有正确安装，可能会导致机械臂无法牢固地夹住桌子。检查夹具是否锁扣完全关闭且夹具部分没有松动。

调整机械臂程序：如果夹具安装正常，但机械臂仍然无法夹住桌子，可能需要调整机械臂的程序。检查程序中夹具的张合时间设置是否合适，以及夹具的张开力度是否足够。根据具体情况，可以调整夹具的张合时间或张开力度，以增强夹紧力度。

考虑桌子特性：桌子本身的特性也可能影响机械臂的夹持效果。例如，如果桌子表面有油腻、污垢或凹凸不平，机械臂的夹具可能难以牢固抓住。在这种情况下，可以尝试对桌子表面进行清洗或打磨处理，以改善夹持效果。

使用辅助工具：如果机械臂的夹具设计无法适应桌子的形状或尺寸，可以考虑使用辅助工具来帮助夹持。例如，可以使用吸盘或其他夹具来辅助机械臂夹住桌子。

综上所述，当机械臂无法夹住桌子时，可以通过检查夹具、调整机械臂程序、考虑桌子特性以及使用辅助工具等方法来解决问题。根据具体情况，可以尝试一种或多种方法来解决夹持难题。