太清宫最初建于东汉延熹八年（公元165年），最初名为老子庙。

在不同的历史时期，太清宫经过多次扩建和重修，规模和名称也有所变化。例如，在唐朝时期，太清宫得到了进一步的扩建，并在唐玄宗开元三十年（公元742年）正式改称为“太清宫”。